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ArUco模塊
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ArUco marker是一個二進制平方標記，它由一個寬的黑邊和一個內部的二進制矩陣組成，內部的矩陣決定了它們的id。黑色的邊界有利于快速檢測到圖像，二進制編碼可以驗證id，并且允許錯誤檢測和矯正技術的應用。marker的大小決定了內部矩陣的大小。例如，一個4x4的marker由16bits組成。